利用激光测距原理，通过高速激光扫描测量方法，大面积、高分辨率地获取被测对象表面的高精度三维坐标数据以及大量空间点位信息，可以快速建立高精度、高分辨率的物体真实三维模型以及数字地形模型，此项技术就是三维激光扫描技术，它现在被应用到工业、建筑业等各个行业中，今天我们主要来说一说三维激光扫描技术在料场激光盘点系统的应用，以及它是如何助力料场进入智能扫垛“时代”的。

济南祥控自动化研制的XKCONG祥控料场激光盘点系统通过对料场内的斗轮堆取料机进行局部改造升级成具备定位的移动平台：

（1）三维建模：在斗轮堆取料机的悬臂头部左右两侧分别安装激光扫描仪或将激光扫描仪安装在封闭料场上部；由激光扫描仪对料场进行高频率全覆盖自动智能扫垛，在较短的时间内获取料垛作业面的三维数据，由远程服务器完成料垛的三维实时建模，从而得到料垛的高精度三维模型，以作为料场全自动控制的基础数据。

（2）精准定位：通过工业级卫星定位技术、高精度编码定位、非接触式回转/俯仰角度检测装置等，辅以基于RFID技术的地址码位置校准装置实现定位系统冗余配置，对斗轮机大车、悬臂俯仰/回转角度等位置进行厘米级精度实时监测。

（3）流量检测：在斗轮堆取料机悬臂皮带上安装激光扫描仪，对堆取料过程中的实时料堆流量进行监测测，作为取料恒流量控制调节参数。

（4）安全防护：在斗轮堆取料机行走轨道前后两侧分别安装超声波传感器，用于测量斗轮堆取料机在行走过程中的前后距离，加强安全防护，防止发生人员或者设备与之发生碰撞。

在XKCONG祥控料场激光盘点系统中，由无人驾驶的斗轮堆取料机在接收到后台指令后，自动对位到指定料垛，对料垛的堆存信息进行自动扫描并上传然后完成三维建模，若发生通讯信号中断，斗轮堆取料机上自动停机；系统会具体实时三维数据信息，进行下一步的料物堆取作业，最终实现料场的智能扫垛和自动堆料。