台达控制系统机械手的应用规划及效果

1、      自定义程序实现原理

1）  PLC程序记录用户按键顺序，来确定执行功能顺序。

2）按键功能可以重复使用，若程序输入错误可以按顺序清除后重新输入，或者撤销一步清除一个功能。

3）提供输入点判断功能（取物成功）用户程序具有存储功能目前最多可以存储10组工艺程序。

PLC程序实现方法：

    M11对应人机界面上按键取物气动，当按下按键后将按键对应的数值存储在PLC，D500开始的区间内，使用E1做地址修饰。然后将E1自增1，复位M11，表示一个动作已经存储完毕。用户只需要按安照工艺顺序依次按下按键即可将动作顺序存入PLC，根据PLC中存储的顺序调用子程序。

    当自动运行开始M1标志有效，E2是自动程序顺序指针初始值是1代表程序执行用户所输入的第一个动作，每执行一个动作E2自增一也就是D500E2地址偏移一个位置。M100为调用子程序标志。每一个动作就是一个子程序。

2、程序修改方法

    当按下清除一步M2636标志位有效，将指针计数E1自减1（即将D500E1地址倒退一步）并且将当前步的按键数值清除，并且复位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一条功能。

     3、提供用户所编写工艺程序显示画面，在编写程序时候用户可以随时检查输入是否正确。具体实现方法如下：

    使用一般型信息显示组件，将新增删除状态总数设置成256如下图，数值单位WORD读取地址D500通过更改组件编即对应D500数据区数值来显示用户所编写的工艺程序。

4、 程序具有实时监控功能

    如上图，“夹物启”位置就是显示目前程序所执行的步骤，本界面也可以通过读取程序按键来选取工艺程序。目前该程序在设备上运行稳定，用户满意。已经将原有PLC编写的程序完全替换掉。