北京一位客户寻求安全气囊装配线的上下料自动化解决方案。最基本的要求就是垂直及水平方向的作用范围大，且灵活性要高。

针对该客户的要求，MartinLord采用两台库卡普通机器人KR30以及三台“坐在”机器之上的库卡台架安装机器人KR150L110K承担了这项工作。在有效率的分工合作下，机器人为车门侧壁内衬板配备上网栅、套管及标签并在激光切割装置中对其进行处理。处于工艺流程开始部分的台架安装机器人每次从转台上抓取一个网栅，并将其置入压铸机可以活动的那半部分中。

传送网栅时，KR150L110K使用多用夹持器的机械面。在同一个周期内，机器人使用多用夹持器的气动面从固定的半部分中取出压铸好的件。之后，机器人将两个通过网栅连接在一起的部件送到一个图像处理工位，在那里可检查工件质量。在机器人还将已检测的部件握在夹持器中的同时，它会用终端效应器的另一面抓取下一个网栅。然后，将车门侧壁内衬板放到热嵌入设备中，以对套管进行感应加热。

与KR150L110K平行工作的KR30为该设备的气缸装配上衬套，这些衬套是之前机器人用夹钳吸持夹持器从分类盆中抓取到的。在此过程中，六轴机器人分级转动其终端效应器，由此在一个周期中可单独抓取共八个衬套。之后，机器人将装配好的组件交给压入汽缸。进行热嵌入之后，第三台机器人KR150L110K用真空夹持器抓取侧壁内衬板，并将其放在激光切割设备的转台上；在那里，另一台KR30将对部件的安全气囊部分进行加工处理。KR150L110K每次抓取一个已完成的组件，并将其举到标签打印机处，在里每个部分得到一个条形码。然后，它会将组件放到中间存放站。

机器人KR30从中间存放站抓取组件，并将其放到向前移动的运输装置上，该机器人同时也负责热嵌入装置的压入汽缸。目前，第三台KR150L110K还在等待另一台压铸机被集成到工艺中来。

安全气囊装配线上的上下料机器人集成，所选用的机器人是德国KUKA的三台KR150L110K台架安装工业机器人和两台KR30工业机器人。机器人的周边设备为：

1、五个以PC为基础的库卡机器人控制系统，包括带熟悉的视窗操作界面的控制面板

2、输送技术

3、回转分度台

4、用于机器人控制的链接装置

5、机器人编程

6、传感器

7、标签打印机

8、热嵌入设备及激光舱的设计与安装

9、相应接口的安装

10、保护装置

11、控制器

12、电气柜

13、安全围栏及安全门

使用德国KUKA的三台KR150L110K台架安装工业机器人和两台KR30工业机器人，做安全气囊装配线上的上下料机器人集成，能为企业的项目带来以下成效：

1、节省空间

台架安装机器人从上方完成工作，这样可以节省空间。从那里，它可以为压铸机送料及卸料，并将工件运送到其他工位以进行后续处理。由此带来的更强的自动化能力缩短了循环时间，使人工费用下降并且使生产力得到提高。由于机器人采用铝制结构，因此相对于其可以负担的压力来说，即使一个大型的台架安装机器人也显得非常轻，所以在压铸机上安装这种机器人

2、作用范围大

尤其是那三台台架安装机器人，它们的延长臂可以达到3500mm的抓取范围，这完全符合了垂直及水平方向作用范围大的要求。

3、灵活性更好

如果以后有扩展系统的要求，那么库卡机器人与其他种类解决方案相比更加灵活且更加经济。

4、机器人新生代

库卡机器人发源于2000系列产品，与它的前辈们相比，新一代机器人凭借其最优化的运动结构得到了广泛关注。因为由此可使运动速度更快承载能力更高，并且工作空间增大了近73%。