特斯拉选择视觉为主的感知路线，而以Waymo为代表的企业选择Lidar为主的感知路线。大部分主机厂均规划选择以Lidar为主的感知路线。由于不同传感器优劣势各异，多类传感器融合方案是主要的感知路线。激光雷达具备可绘制高精度地图、准确检测获取位置、距离和速度信息等优势，是未来实现智能驾驶感知环节的重要组成部分。Lidar将在扫描方式(机械→混合/纯固态)、测距方式(TOF→TOF/FMCW)、发射器(EEL→VCSEL)、波长(905nm→1550nm)、接收端(APD→SPAD)等方面不断升级。

　　2025年全球Lidar超百亿美金市场，感知硬件先行

　　Lidar主要应用于汽车、车路协同、服务机器人等领域。随着robotaxi商业化逐步落地，各车企纷纷规划下一代车型首次量产搭载激光雷达，车路协同、服务机器人等进展迅速。经我们测算，2020年全球汽车激光雷达市场规模为8.2亿美元，随着高级别智能驾驶加速渗透，到2025年市场规模达89.4亿美元，CAGR为+61.3%；到2030年将达178.3亿美元，十年复合增速+36.1%。在车路协同和服务机器人方面，重点参考禾赛科技数据，2025年全球车路协同用Lidar市场规模超45亿美元，2019~2025年CAGR为48.5%。2025年全球服务机器人用Lidar市场规模达7亿美元，2019~2025年CAGR为57.9%。国内市场，重点参考沙利文研究数据，2025年我国Lidar市场将达到43.1亿美元，较2019年CAGR达63.1%，其中，车载领域即无人驾驶和高级辅助驾驶是主要组成部分。

　　Lidar企业百家争鸣，率先量产或将具备先发优势

　　在智能驾驶发展前期，为迎合Robotaxi企业需求，机械式高性能的Lidar企业竞争优势明显(例如Velodyne、禾赛科技、速腾聚创等)。随着高级别智能驾驶加速渗透，具备体积小、性能强、低成本、符合车规标准的混合/纯固态方案企业竞争优势逐渐凸显(Luminar、图达通、Livox、华为等)，原采用机械旋转方案的企业在激光器、接收端等领域技术储备优势仍可延续。创立之初以混合/纯固态路线和机械切换至固态路线的企业均有机会，率先量产的激光雷达供应商或将具备明显先发优势。

　　行业观点

　　我们看好“5G/AI技术进步+特斯拉催化”带来的新一轮自动驾驶行情。区别于2015-2016年，这轮行情不同点：1)软件取代硬件定义汽车，E/E架构升级成为关键已是行业共识；2)智能化接棒电动化，成为全球汽车产业链军备竞赛焦点。L3级别智能汽车加速驶来，硬件率先搭载上车，2021年将成为激光雷达规模量产元年。我们看好激光雷达厂商及其产业链的投资机会。通过对各家企业的技术方案和产品进行对比，我们认为Robotaxi市场Velodyne、禾赛科技、速腾聚创相对领先；ADAS市场Luminar产品性能相对领先，Innovusion、禾赛、速腾、Livox、华为、镭神智能正加速追赶。