激光加工的特性
激光加工设备在采购前期确定方案时,需要对设备布局进行模拟,检查方案的可行性,同时模拟机器人姿态,观察现场是否会产生干涉等问题。输出整个方案动画,以作为项目可行性研究的必要资料。
常规的方法是在其他设备布局都确定后,利用各种机器人自有的模拟软件进行单点的姿态模拟,完成所有点示教后形成动画,并输出方案。在实际自动化生产过程中,由于基坐标、实际安装位置等偏差,很难用模拟软件的路径规划直接应用到现场,操作时,需要重新示教轨迹,并反复调整至优化效果,实现机器人轨迹平滑过渡。过程中机器人模拟需要一个点一个点来示教轨迹,比较耗费时间,且对于后期因安装尺寸偏差而导致模拟操作难以实现,现场操作时还需要一个点一个点的手动示教轨迹姿态。
另外,对于结构复杂的工件,特别是多弯折,多圆孔,导致机器人姿态偏转历害的工件,机器人手动操作时,通过示教,很难实现机器人轨迹的完全逼近或重合。
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