3．网络上的机器人群                                               

　　现在，几个机器人连到Internet上，通过网来实现动作。或许当时在USC的 Ken Goldberg们开发的“探宝机器人”可以说是世界上最早运用的例子。该系统采用HTML来使Puma动作，用探头(摄像机)来寻找埋在沙土中的宝物。将Web浏览器作为人- 机接口使用，将HTTP作为通信协议使用，许多人可以操纵该机器人。据说其人数可达100万以上。这是最多人使用远程操作系统的例子。这就是上述标准化的威力。

　　实际上，笔者在ICRA’95上又提起Ken Goldberg的话题，当时有人批评了这项研究。那时也有人冷嘲热讽地说：“万维网一流行，人们又开始赶时髦，赶紧研究万维网。”然而后来随着标准化的威力、Web浏览器的多功能化，那些人又改变了看法。后来许多软件都在Web浏览器上使用，这是很普通的事了。用于机器人的软件也不例外。

有同类想法的人成立了爱好者研究会，名叫“Robots on the Web”，并于去年IROS’98召开之际成立。下面介绍其中的几个例子。 

3.1移动机器人

　　移动机器人很多都连接在Internet上。其中有一个很有名的叫CMU Xavier。笔者在撰写此稿时，试着在Xavier的网页上寻找地址，笔者是141,933个使用者。

    将Xavier与Internet连接的理由是移动机器人的自律导向功能的可靠性验证。实际上，他们并不是机器人专家，而是根据用户的使用方法，才能发现许多软件的错误。

　　它正好类似公用主软件的开发过程。开发的软件一般是公开的，多数进行了纠错，所以，软件的可靠性提高了。也类似上述的过程。这就是使用万维网的效果。

除此之外，也有在史密索尼昂美术馆中展览了移动机器人的例子，它超越了Web给人们以美的享受。在日本的筑波大学迸行着同样的项目，但因各国的法规不同，日本无法在美术馆中进行该项实验。然而这个例子引起了人们的极大兴趣，实际访问史密索尼昂的人与经由网络访问的人一样，能给机器人发出移动指令。经由网络访问的人是经人- 机接口使用Web浏览器，与到现场的人一样，同样是Internet的一名顾客。这也是使用万维网系统的另一个效果。

3．2操作机
　  一个是上面提到的USC项目，在操作机上装上双眼(摄像机)，可随着视点的改变而欣赏雕像的一种系统。买主方可使用HMD，它并不意昧着可以使用任意的Internet。一天可存取3，600次，合计25万人次。

另一个是使用操作机的例子，如Puma-Paint项目。这是在两维电子布上描绘图画的系统。这种绘画实际上是用Puma机器人，在现实世界的帆布上画画的系统。使用四种颜色，由机器人自动换色，帆布上的纸由管理方的Stein自己更换。绘好的图样有好几张。多数是用数笔划沟画的，百看不厌,其中还有不少力作。 

3.3脱机示教

　　现在的Internet象向导的那样，不能预测延迟时间，也不能保证频带。

    因此，经由Internet，直接进行细微动作的远程操作是非常困难的。因此,事先在模拟器上进行脱机示教，然后将示教动作数据远距离传送、执行，这是一种很好的方法。笔者正在Web浏览器上开发构筑装配动作的脱机示教系统。积木玩具的装配例如图2所示。该模拟器可用Java来记述一切，在任何Internet上都能使用。但现在的Java处理速度较慢，只是C++的十分之一，多边形数多时，晌应性更差。 

    还有一例，即在测远仪、立体摄影机、操作机的前面使用接触棒等而构筑的系统。这种系统为设计接触棒的动作，要用脱机示教。

3．4其它

   除以上列举的Internet上机器人的例子之外，请参见参考文献。