2、  BERGER LAHR机器人在超声波扫描仪中应用

1）任务：航天飞船的仪表板无损扫描

（1） 机器人型号及设备

◆  PR 6/3 , 5400mmx5400mmx400mm

◆  在Z轴上装配扫描头，对仪表板进行扫描

◆  使用百格拉高级伺服控制系统TLC612，TLC411实现定位控制

（2） 任务要求：整个过程需要机器人的动作保持

高重复性，低振动，并且在Z轴导轨上，安装可旋转轴，从而增加了扫描的范围，可以完成多方位的扫描任务。

2）任务：航天飞船引擎成分扫描

（1） 机器人型号及设备

◆  选用二维直角坐标机器人LP-4/2，完成水平和竖直方向上的动作

◆  旋转轴采用BERGER LAHR步进电机VRDM31117驱动

（2） 任务要求：整个过程需要机器人的动作保持高重复性，并且要求定位极其精确，通过我们编写的程序，可简便地完成自动和手动操作等功能的转换。