一、0脉冲速度初始化故障 

示例介绍： 

Set_move_speed（3200, 6400 ）; //设置插补矢量速度 

Set_move_accel（ 0.1 ）; //设置加速时间 

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //进行直线插补 

If（ Motion_done（0） == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之类函数 

Motion_done（1） == 0 ）｛ //脉冲在输出时，做其它事情 

… do s.th 

｝ 

else｛//脉冲输出完毕 

… next operator //无法执行到此处 

｝ 

原因分析： 

库函数故障； 当第一次运行时，速度寄存器未填入有效数据，具体原因未明。 

Set_move_speed 设置多轴运动的矢量速度 

Set_move_accel 设置多轴运动的矢量加速时间 

Start_move_xy 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置 

Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成 

Start_move_zu 让指定卡号的第3，4轴以插补方式运动到指定位置 

Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成 

Arc_xy 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动，需等待完成 

Arc_zu 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动，需等待完成 

附带检测函数： 

#p#分页标题#e#Wait_for_all 等待指定的多轴并完成 

Wait_for_done 等待运动并完成 

Motion_done 检测当前运动状态 

故障现象： 

当程序执行到Motion_done等检测函数时，发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X，Y无法取得速度值，进而也无法完成指定的脉冲输出，这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。 

解决方法： 

Start_r_move（0,0,3200, 6400, 0.1）; //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置 

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //再次驱动，问题解决了。 

二、多轴插补数据类型引起冲突 

示例介绍： 

int marray[2]=｛0,1｝; //指定驱动轴号（期望是X，Y运动） 

double pos[2]=｛6400,12800｝; // X=6400 Y=12800 

double LowSpeed[2]=｛6400,6400｝; 

double HighSpeed[2]=｛12800,12800｝; 

double Taccel[2]=｛0.1,0.1｝; 

Map_axes（ 2, marray ）; 

Move_all（ 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel ）; 


相关函数： 

Map_axes 为多轴运行配置指定的轴号 

Move_all 启动多轴运动 

Start_move_all 启动多轴运行，并等待完成 


故障现象： 

当调用 Map_axes（），Move_all（）,Start_move_all（）函数时，出现被操作的驱动轴变得混乱，如Y轴不动，X轴走出Y轴的距离。 #p#分页标题#e#

原因分析： 

int 为4字节 （在VC编程环境） 

WORD 为2字节 

当发生int转成WORD时，int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1]会无效。所以上例的XY值实质上为： 

X= marray[0]&0x000f= 0; 

Y=（marray[0]&0xf0000>>16） = 0; 

可以看出Y为0，是X轴的值，当驱动时，每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时，已对应数据索引第1个，即pos[1]=12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲，而Y轴不动作，从以上得知，Y轴从未直正被指定驱动。据此原理，修改起来就简单了，只需要将marray[0]的数据初始化如下： 

marray[0] = 0x00010000; 

//低16位两字节，为0，指向X轴 ,高16位两字节，为1，指向Y轴 

但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎，通常我们建议用以下的方法进行解决。

解决方法： 

WORD marray[2]=｛0,1｝; //将int变为WORD 

Map_axes（ 2, （int ＊）marray ）; //为获取编译通过，需将WORD数组转成（int ＊）方式 

三、用曲线拟合算法，替代库函Arc插补 

示例介绍： 

void OnButtonArc（） 

｛ 

Arc_xy（ 0, 1000, 1000, 360）; //进行圆弧插补 

｝ 

void OnTimer（）//定时器内取位置 

｛ 

long CurX = Get_position（ 0 ）;//取X轴位置 
#p#分页标题#e#
long CurY = Get_Position（ 1 ）;//取Y轴位置 

｝ 

相关函数： 

Arc_xy XY圆弧插补函数 

Arc_zu ZU圆弧插补函数 

Get_Position 取位置函数 

故障现象： 

1. 当进行圆弧插补时，不响应其它事件 

2. 取得位置，不准确 

原因分析： 

1．不响应其它事件，原点是：函数库进行圆弧插补时，实质上同样进行的纯软件算法处理，内部使用软件查询位置方式，从而形成单一任务响应。 

2．位置读取不准确暂未明了。 

解决方法： 

参见下列源代码： 

voidArc（int ch1, int ch2, double cen1, double cen2, 

double angle, double speed, FUNCTION pfn） 

｛// cen1 和 cen2 为绝对位置 

if（ fabs（angle） < 1.0 ） return ;//简单的超值处理 

double x = cen1; double y = cen2; 

double curx = GetMM（ch1,TRUE）; //取当前位置 

double cury = GetMM（ch2,TRUE）; 

double r = sqrt（ （x-curx） ＊ （x-curx） + 

（y-cury） ＊ （y-cury） ）;//计算半径 

#p#分页标题#e#double startPAI = atan2（ cury-y, curx -x）;//计算起始角度 

double dt = 1; //圆弧精度值（超小,精度越高,过小可能要考虑计算溢出的问题） 

double l = r＊fabs（angle）＊PAIUT;//弧长 

double tmpStep = （dt/r）＊（angle>0.0?1.0:-1.0）;//步长PAI单位 

int n = int（l/dt）; 

double tx,ty ; 

double tm = startPAI + （angle）＊PAIUT;///180.0＊PAI）; 

for（int i=0; i

｛ 

tx = x + r ＊ cos（startPAI）; 

ty = y + r ＊ sin（startPAI）; 

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed）;//使直线插补函数 

startPAI +=tmpStep; 

while（ IsRunning（ch1） != 0 || 

IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;//响应函数 

｝ 

tx = x + r ＊ cos（ tm ）; 

ty = y + r ＊ sin（ tm ）; 

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL）; 

while（ IsRunning（ch1） != 0 || IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）; 

return; 

｝ 

//其它函数及数据类型声明 

//直线插补 
#p#分页标题#e#
int ConLine2（int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn） 

｛//指向绝对位置（毫米单位） 

speed = MMPulse（ XCH, speed ）; 

pos1 = MMPulse（ ch1, pos1 ）; //毫米转成脉冲 

pos2 = MMPulse（ ch2, pos2 ）; 

Set_move_speed（ speed, speed ）; 

Set_move_accel（ 0.0f ）; 

Start_r_move（XCH,0,speed,speed,0）;//此问题,请参见[0脉冲] 

Start_move_xy（0,pos1,pos2）; 

if（ !pfn ） return 2; 

while（ IsRunning（ch1） != 0 || 

IsRunning（ch2） != 0 ） 

pfn（）; 

return 1; 

｝ 

//函数指针声明 

typedef void （＊FUNCTION）（void）; 

//检测是否在运动函数 

int IsRunning（ int ch） 

｛//停止返回0 

return Motion_done（ch） == 0;//为1正在运行