5 程序和注释

　　//标题：用脉冲输出进行定位控制

　　//主程序

　　ld sm0.1

　　//仅首次扫描周期sm0.1才为1。

　　r m0.0，128

　　//md0至md12复位

　　atch 0，19

　　//把中断程序0分配给中断事件19（脉冲串终止）

　　eni

　　//允许中断

　　//脉冲输出功能的初始化

　　movw 500，smw68

　　//脉冲周期t=500us

　　movw 0，smw70

　　//脉冲宽度为0（脉冲调制）

　　movd 429496700，smd72

　　//为参考点设定的最大脉冲数

　　//设置逆时针旋转

　　ldn m0.1 //若电机停止

　　a i1.5 //且旋转方向开关=1

　　s q0.2，1 //则逆时针旋转（q0.2=1）

　　//设置顺时针旋转

　　ldn m0.1 //若电机停止

　　an i1.5 //且旋转方向开关=0

　　r q0.2，1 //则逆时针旋转（q0.2=0）

　　//联锁

　　ld i1.1

　　//若按“stop”（停止）按钮

　　s m0.2，1 //则激活联锁（m0.2=1）

　　//解除联锁

　　ldn i1.1

　　//若“start”（启动）按钮松开

　　an i1.0

　　//且“stop”（停止）按钮松开

　　r m0.2，1 //则解除联锁（m0.2=0）

　　//确定操作模式（参考点定位控制）

　　ld i1.4

　　//若按“设置/取消参考点”按钮

　　eu //上升沿

　　call 1 //则调用子程序1

　　//启动电机

　　ld i1.0

　　//若按“start”（启动）按钮

　　eu //上升沿

　　an m0.1 //且电机停止

　　an m0.2 //且无联锁

　　ad≥ smd72，1

　　//且步数≥1，则

　　movb 16#85，smb67

　　//置脉冲输出功能（pto）的控制位

　　pls 0 //启动脉冲输出（q0.0）

　　s m0.1，1

　　//“电机运行”标志位置位（m0.1=1）

　　//定位控制

　　ld m0.3

　　//若已激活“定位控制” 操作模式

　　an m0.1 //且电机停止

　　call 2 //则调用子程序2

　　//停止电机

　　ld i1.1

　　//若按“stop”（停止）按钮

　　eu //上升沿

　　a m0.1 //且电机运行，则

　　call 0 //则调用子程序0

　　mend //主程序结束

　　//子程序1

　　sbr 0 //子程序0停止电机

　　movb 16#cb，smb67

　　//激活脉宽调制

　　pls 0 //停止输出脉冲到q0.0

　　r m0.1，1

　　//“电机运行”标志位复位（m0.1=0）

　　ret //子程序0结束

　　sbr1

　　//子程序1，“确定操作模式”

　　ld m0.1 //若电机运行

　　call 0

　　//则调用子程序0，停止电机

　　//申请“参考点曲线”

　　ld m0.3

　　//若已激活“定位控制”，则

　　r m0.3，1

　　//参考点标志位;复位（m0.3=0）

　　r q1.0，1

　　//取消“定位控制激活”信息（q1.0=0）

　　movd 429496700，smd72

　　//为新的“参考点曲线”设定最大的脉冲数。

　　cret

　　//条件返回到主程序。

　　//申请“定位控制”

　　ldn m0.3

　　//若未设置参考点（m0.3=0），则

　　s m0.3，1

　　//参考点标志位置位（m0.3=1）

　　s q1.0，1

　　//输出“定位控制激活”信息（q1.0=1）

　　ret //子程序1结束

　　//子程序2

　　sbr2 //子程序2，“定位控制”

　　movb ib0，mb11

　　//把定位角度从ibo拷到md8的最低有效字节mb11。

　　r m8.0，24

　　//mb8至mb10清零

　　p 9，md8

　　//角度/9=q1+r1

　　movw mw8，mw14

　　//把r1存入md12

　　mul 25，md8

　　//q1×25→md8

　　mul 25，md12

　　p 9，md12

　　// r1×25／9= q2+r2

　　call 3

　　//在子程序3中循环步数

　　movw 0，mw12 //删除r2

　　+d md12，md8

　　//把步数写入md8

　　movd md8，smd72

　　//把步数传到smd72

　　ret //子程序2结束

　　//子程序3

　　sbr3 //子程序3，“循环步数”

　　ldw≥mw12，5 //如果r2≥5／9，则

　　incw mw14 //步数增加1。

　　ret

　　//子程序3结束

　　//中断程序0，“脉冲输出终止”

　　int0 //中断程序0

　　r m0.1，1

　　//“电机运行”标志位复位（m0.1=0）

　　ret //子程序0结束

6 结束语

　　通过对硬件和软件的合理设计，用较为价廉的西门子s7-200系列plc作为核心控制部件，构成的定位系统能够达到精确定位的目的。特别应指出的是通过灵活、巧妙的应用plc的指令系统，可使系统实现高精度定位。