系统组成原理

　　该系统由四部分组成，即微机、伺服控制卡、交流伺服调速系统、传感检测。主控微机与控制卡相连，可以通过数据线发送位置或速度命令，设定pid调节参数，并进行数模（d/a）转换，该模拟信号经过交流伺服放大器放大后驱动伺服电动机。电机轴端装有增量式光电码盘，通过光电码盘提供反馈信号（a、b、in脉冲）来完成位置伺服系统的位置反馈，组成一个半闭环系统。一般将光电码盘装在电机非负载轴的轴端上，便于安装和避免机械部件振动和变形对位置控制系统产生不利影响。位置反馈环中传感元件—增量式光电编码器将运动构件实时的位移（或转角）变化量以a、b相差分脉冲形式长线传输到现场控制站（pc机）中进行编码器脉冲计数，以获得数字化位置信息，主控微机机算给定位置与实际位置（即反馈到的位置）的偏差后，根据偏差范围采取相应的pid控制策略，将数字控制作用经数模转换变成模拟控制电压，并输出给伺服放大器，最终调节电机运动，完成期望值的定位。

伺服控制方法

　　工业控制中常用的方法是pid调节器，尽管随着现代交流调速技术的发展，出现了各种新型控制算法，如自适应控制、专家系统、智能控制等。从理论分析，许多控制策略都能实现良好的电机动静态特性，但是由于算法本身的复杂性，而且对系统进行模拟辨识比较麻烦，因此，在实际系统中实现时困难，对于传统的pid调节器而言，其最大的优点在于算法简单，参数易于整定，具有较强的鲁棒性，而且适应性强，可靠性高，这些特点使pid控制器在工业控制领域得到广泛的应用。对于数控系统中的控制对象而言并不复杂，用pid调节器更易实现预期效果。